Resposta:
Desde que a Zona de Proibição esteja totalmente contida dentro da área mapeada, não há limite máximo de tamanho. Quanto às limitações mínimas de tamanho: isso depende totalmente do raio de giro do cortador.
Se, por exemplo, você precisar criar uma zona de proibição para uma árvore muito pequena, o usuário só precisa controlar manualmente o cortador durante o procedimento de mapeamento, para contornar essa árvore, garantindo que ele complete um loop fechado, então a área de proibição deve ser criada com sucesso.